上肢康複機器人用（yòng）於腦卒中偏癱患者的康複訓練。采用耐磨外骨骼設計（jì），氣（qì）動驅動。該機器人不僅可以直（zhí）接、準確地模擬手臂的各種運動，還可（kě）以利用患（huàn）者一側健（jiàn）康手臂的自主運動信息，直接驅（qū）動（dòng）患者（zhě）患肢進行後續（xù）康複運動。

　　康（kāng）複訓（xùn）練可以很容易地實現患者上肢的被動、半主動、主動、隨動和（hé）組合訓練模式。有了這個機器人，中風偏癱患者可以（yǐ）在社區醫院或（huò）家（jiā）庭（tíng）接受個性化的康複訓（xùn）練（liàn）。一（yī）種可穿戴式外骨骼上肢康複訓練機器人，采用氣動控製，易於實現手臂和手指關節的運動仿真。

　　該機器人（rén）采用三自由度設計，在肩關節處采用虛擬軸實現機構與上肢的緊密連接，在（zài）手腕處采用（yòng）一套空間六杆機構實現（xiàn）手腕的伸屈（qū）、內收和（hé）外展兩個自由度。

　　同時，在每個旋轉副處增加角度傳感器，采集反饋（kuì）機構運動的（de）角度信（xìn）息，它（tā）可（kě）以直接準確地模擬機器人真實手臂的各種運動，還可以利用患者健康手臂的獨立（lì）運動信息，直接驅動患者患（huàn）肢在另一側（cè）進行後續康複。