為解決上肢康複（fù）機鋼絲繩傳動中易受彈性打滑、誤（wù）差易積累的問題，提出了（le）“繩（shéng）加上齒帶”的廣義傳動（dòng）方法，將傳統的電（diàn）機加齒輪減速器的剛性動力傳動轉化（huà）為柔性傳動。

　　計算了鋼絲繩的拉力，采用摩擦補償法分析了鋼絲繩與外膠管的摩擦係數，得出了（le）鋼絲繩摩擦力與載荷的關係。對同一鋼絲繩（shéng）與繩套的組合進行不同彎曲度的（de）試驗。改變軟管（guǎn）中鋼絲繩（shéng）的（de）長（zhǎng）度，並在（zài）末端（duān）施加載荷。

　　將鋼絲繩安裝在固定板上，通過（guò）測量鋼絲繩（shéng）的拉力和摩擦力來確定鋼（gāng）絲繩的尺寸。利用ADAMS軟件對繩傳動（dòng）接頭的鋼絲繩進行了仿真。結果表明，彎曲度對鋼絲繩摩擦力的（de）影響可忽略不計，且鋼絲繩摩擦力與（yǔ）長度和載荷成正比。

　　仿真結果驗證了（le）理論分析（xī）的正確性。鋼絲繩較大緊邊壓力為8N，實際摩擦力為（wéi）7.6N，鋼絲（sī）繩采用304不鏽鋼，直（zhí）徑1.5mm，較大載荷25kg。這就是（shì）上肢康複機器人繩驅動關節的設計與分析。